2.2 Используемые модули

В данной работе использовались следующие модули:

· Bluetooth HC-06

· Шаговый двигатель 28BYJ-48

Bluetooth HC-06:

Технические характеристики модуля:

· большинство из модулей оснащены чипом ВС- 417, а также Flash-памятью;

· напряжение для питания - 3,3 В;

· потребляющая способность тока - около 50 мА;

· поддерживаемая скорость обмена - 2400 - 1382400 Мбит;

· установка при помощи АТ - команды ( модули НС-03 и НС-05);

· способность работы в режимах Slave или Master;

· чип поддерживает версию спецификации Bluetooth v2.0, а также EDR;

Основные назначения выводов у модуля HC-06:

· (pin 12) 3,3V - напряжение для питания 3,3В;

· (pin 13) GND - общий вывод;

· (pin 24) PIO11 - индикатор режима работы модуля (при установлении соединения светодиод горит постоянно, а при отсутствии соединения мигает)

В любом случае следует всегда смотреть распиновку Arduino и Bluetooth, поскольку некоторые выводы могут быть поменяны местами. Провода к модулю придется припаивать самостоятельно с помощью паяльника, исключением является только светодиод, который выполняет функции индикатора состояний модуля. Это необходимо сделать, так как шаг между выводами не более 1,5 мм.

Порядок подключения Bluetooth модуля и припаивания проводов (Рисунок 2):

· вывод 3.3В - к pin 12;

· вывод GND - к pin 13;

· вывод (Arduino TX) - к pin 2 модуля RX;

· вывод (Arduino RX) - к pin 1 модуля TX.

Передача данных между Arduino и Bluetooth:

Для передачи сообщений из модуля в компьютер используется несложный скетч. Для скорости порта задается значение 9600, которое при необходимости можно изменить на АТ-команды. При покупке модуля нужно всегда уточнять, какое значение установлено для скорости обмена. Далее следует открыть скетч в Arduino IDE, скомпилировать и прошить модуль. Мигающий светодиод покажет, что соединение установлено.

Этапы подключения модуля:

После подключения адаптера к компьютеру, устанавливаем драйвера. Далее путем щелчка по иконке модуля Bluetooth нужно выбрать кнопку «Добавить устройство».

После добавления устройства нужно задать имя модулю. После нажатия кнопки «Далее» вводится пароль для устройства. На модуле обычно установлен код завода-изготовителя. Нужно выбрать «Введите код образования пары устройства» и вводим установленный код. Программа настраивает и прописывает СОМ-порты. Их может быть, как 2 штуки, так и 1.

После чего нужно щелкнуть кнопкой мыши по значку устройства и выбрать в меню пункт «Свойства», а также «Оборудование». Здесь смотрим и меняем параметры СОМ-порта.

Рисунок 2

Шаговый двигатель 28BYJ-48:

Шаговые двигатели -- основа точной робототехники. В отличие от двигателей постоянного вращения, один оборот «шаговика» состоит из множества микроперемещений, которые и называют шагами. Другими словами, мы можем повернуть вал двигателя ровно на 90 градусов, и зафиксировать его в этом положении. Грубым аналогом шагового двигателя является серводвигатель.

Шаговый двигатель 28BYj-48 - это миниатюрный шаговик, имеет встроенный редуктор, который позволяет совершать очень точные перемещения выходного вала (Рисунок 3).

Так, в 4-шаговом режиме двигатель совершает 2048 шагов за один оборот. В 8-шаговом -- 4096. Напряжение питания -- 5 Вольт. Потребляемый ток -- 160мА.

В качестве драйвера для двигателя используем микросхему ULN2003, которую часто продают в паре с 28BYj-48 (Рисунок 3). На плате есть 4 входа для микроконтроллера: IN1..IN4. Пять выходов на двигатель, и два контакта питания. Также есть перемычка, разрывающая цепь питания двигателя.

Рисунок 3

Подключение:

Кабель двигателя 28BYj-48 уже имеет разъем с ключом, который вставляется в плату только в правильном положении (Рисунок 4).

Рисунок 4

Данный мотор в компоновке с контроллером на стандартной библиотеке работал довольно плохо и «заднего хода не было». Потому используется, специально написанную под данный моторчик библиотеку Arduino Library to Control the 28BYJ-48 Stepper Motor.