5.1. Промышленный робот как объект управления.

Промышленный робот – как объект управления, представляет со­бой сложную электромеханическую систему, состоящую из:

- многозвенной механической конструкции (рабочего механизма);

- исполнительного устройства (ИУ);

- электронной системы управления.

Промышленный робот как объект управления, представлен на рис.5.1, где

Рис. 5.1. Функциональная схема исполнительной системы управления роботом.

q₁^*, q₂^*, … ,q_N^* – входные сигналы (задающие воздействия), вырабаты­ваемые системой управления; e₁, e₂, ... , e_N – сигналы рассогласования; u₁, u₂, … ,u_N – управляющие сигналы; M_n1, M_n2, … , M_nN – силы и моменты, развиваемые двигателями и поступающие на звенья манипулятора; q₁, q₂, … , q_N – отклонения положения звеньев манипулятора, обеспечи­вающих отработку захватным устройством заданных точек траектории.

Рабочий механизм промышленного робота непосредственно воз­действует на объект или среду. Исполнительное устройство включает совокупность приводов с датчиками обратной связи, усилительными, преобразующими и корректирующими устройствами.

Задача управления промышленным роботом заключается в форми­ровании управляющих воздействий для исполнительных двигателей, от­работка которых гарантировала бы прохождение захватным устройством манипулятора заданной пространственной траектории с заданной точно­стью.

Задача формирования управляющих воздействий сводится к по­строению программной траектории q^*(t), т.е. закона изменения вектора относительного положения звеньев манипулятора

и последующему синтезу собственно закона управления, обеспечиваю­щего устойчивость движения относительно программной траектории.