Оценка качества переходных процессов и устойчивости

Как было отмечено ранее, система является устойчивой согласно критерию Гурвица при условии выбора значений параметров регулятора из области, лежащей выше кривой.

Проведен анализ устойчивости системы с помощью критерия Михайлова с использованием ранее полученного характеристического уравнения:

Полученная кривая последовательно проходит три квадранта (согласно порядку характеристического уравнения), нигде не обращаясь в нуль. Значит система является устойчива согласно критерию Михайлова.

Рис. 22. Кривая Михайлова

Для анализа устойчивости системы также построена кривая Найквиста.

Рис. 23. Кривая Найквиста

Сделан вывод об устойчивости системы согласно этому критерию, т.к. кривая не проходит и не огибает критическую точку .

Найдены передаточные функции замкнутого и разомкнутого контура по каналам и . Проведен расчет установившейся ошибки.

Выполнив необходимые расчеты, было установлено, что