Программное обеспечение

Программное обеспечение микроконтроллера включает в себя следующие основные подпрограммы:

• подпрограмма инициализации (после сброса);

• подпрограмма вызова расчетов регуляторов по прерыванию от ТС2;

• подпрограмма приращения угла по прерыванию от ТС3, задающего скорость вращения двигателя.