3.2.2 Арбитраж доступа

Поле арбитража CAN-кадра используется в CAN для разрешения коллизий доступа к шине методом недеструктивного арбитража. Суть метода недеструктивного арбитража заключается в следующем:

В случае, когда несколько контроллеров начинают одновременную передачу CAN кадра в сеть, каждый из них сравнивает бит, который собирается передать на шину, с битом, который пытается передать на шину конкурирующий контроллер. Если значения этих битов равны, оба контроллера передают следующий бит. И так происходит до тех пор, пока значения передаваемых битов не окажутся различными. Теперь контроллер, который передавал логический ноль (более приоритетный сигнал) будет продолжать передачу, а другой контроллер прервёт свою передачу до того времени, пока шина вновь не освободится. Конечно, если шина в данный момент занята, то контроллер не начнет передачу до момента её освобождения.

Таким образом, в отличие, например, от Ethernet, в CAN не происходит непроизводительной потери пропускной способности канала при коллизиях. Цена этого решения -- вероятность того, что сообщения с низким приоритетом никогда не будут переданы.

Рис. 5 Побитовый арбитраж на шине CAN