2.2.5. Взаимосвязанные системы

На сложных производствах одновременно используются разные типы управле­ния, и, соответственно, существует взаимосвязь между частными процессами. На­пример, запуск промышленного процесса может заключаться в выполнении ряда последовательных шагов аналогично химическому реактору из раздела 2.2.1. После достижения процессом заданного рабочего состояния управление переводится на систему регулирования с обратной связью для более точного поддержания требуемого режима. Примерами в этом смысле могут служить система электропривода и химический реактор. Двигатель или реактор выводится на рабочий режим при помощи управления последовательностью событий, а затем вступает в действие регулятор с обратной связью для поддержания требуемого значения скорости вращения или температуры соответственно.

Пример из поточного производства служит иллюстрацией другого вида взаимодействия структур управления. В технологической линии робот перемещает детали между несколькими станками с ЧПУ. Положение и скорость каждого механизма, включая, робота, управляются несколькими контурами регулирования с обратной связью типа показанных на рис. 2.9 и 2.10. Очевидно, что механизмы не могут работать независимо их действия должны координироваться. Для синхронизации работы станков и робота необходимо наличие управляющей системы — диспетчера. Механизмы посылают диспетчеру сигналы о своем рабочем состоянии, как то: "операция выполнена", "робот бло­кирован", "станок готов к получению новой детали" и т. д. Диспетчер определяет соот­ветствующие управляющие воздействия для наиболее эффективного использования станков и робота, одновременно пытаясь избежать конфликтных ситуаций типа дли­тельного простоя станков или взаимных блокировок.

Регулирование с обратной связью рассматривается в главе 6, управление после­довательностью событий — в главе 7, а системная интеграция обсуждается в главе 12. Концепция координированного управления общими ресурсами системы (в рассмот­ренном выше примере — это робот) изложена в главе 10.