2.8.1.1. Организация сети can

В любой реализации CAN– физическая среда передачи данных (носитель) интерпретируется как эфир, в котором контроллеры, работают как приемники и передатчики. При этом, начав передачу, контроллер не прерывает слушание эфира, в частности он отслеживает и контролирует процесс передачи текущих, предаваемых им же, данных. Это означает, что все узлы сети одновременно принимают сигналы, передаваемые по шине. Невозможно послать сообщение какому-либо конкретному узлу. Все узлы сети принимают весь трафик, передаваемый по шине, поэтому контроллерыCAN сети производят аппаратную селекцию сообщений.

Сеть CANпредназначена для коммуникации так называемых узлов. Каждый узел состоит из двух составляющих. Это собственноCANконтроллер, который обеспечивает взаимодействие с сетью и реализует протокол, и микропроцессор (CPU).

Контроллеры CANсоединяются с помощью шины, которая имеет как минимум два проводаCAN_HиCAN_L, по которым передаются сигналы при помощи специализированных ИМС приемо-передатчиков. Кроме того, ИМС приемо-передатчиков реализуют дополнительные сервисные функции:

• регулировка скорости нарастания входного сигнала;

• защита выходов передатчиков от повреждения при замыкании линий связи с цепями питания и при повышении напряжения на этих линиях;

• внутренняя тепловая защита;

• режим пониженного энергопотребления. В этом режиме приемники продолжают сообщать контроллеру о состоянии шины для того, чтобы при обнаружении информационных сигналов он мог вывести приемо-передатчики в нормальный режим работы.

Наиболее широкое распространение получили два типа приемо-передатчиков (трансиверов):

• «High Speed» – высокоскоростные приемо-передатчики (ISO11898-2);

• «Fault Tolerant» – отказоустойчивые приемо-передатчики.

Трансиверы, выполненные в соответствии со стандартом «High-Speed» (ISO11898-2), относительно простые, дешевые и могут передавать данные со скоростью до 1 Мбит/с. Приемо-передатчики «Fault-Tolerant» не чувствительны к повреждениям на шине, позволяют строить высоконадежную сеть со скоростью передачи данных до 125 кбит/с и малым энергопотреблением.