31. Построение временных характеристик системы. Определение показателей качества переходного процесса.

Пакет CONTROL предоставляет широкий набор процедур, осуществляющих анализ САУ с самых различных точек зрения, прежде всего, определение откликов системы на внешние воздействия, как во временной, так и в частотной областях.

Для определения временных откликов системы на внешние воздействия некоторых видов предусмотрены функции:

• impulse - нахождение отклика системы на единичное импульсное входное воздействие;

• step - нахождение реакции системы на единичный скачок входного воздействия;

• initial - определение собственного движения системы при произвольных начальных условиях;

• lsim - определение реакции системы на входное воздействие произвольной формы, задаваемое в виде вектора его значений во времени;

Рассмотрим применение этих процедур на примере движения торпеды, параметры которой были приведены ранее. Применяя процедуру step к созданной модели » step(sys), можно получить график переходной функции. Аналогично, использование процедуры » impulse(sys) приведет к появлению в графическом окне графика импульсной переходной функции.

Для применения процедуры lsim необходимо предварительно задать вектор t значений времени, в которых будут заданы значения входного воздействия, а затем задать соответствующий вектор и значений входной величины в указанные моменты времени: >> t = 0:0.01:40; u = sin(t); lsim(ssys, u, t); grid.