32. Построение частотных характеристик системы. Определение запасов устойчивости.

Пакет CONTROL предоставляет широкий набор процедур, осуществляющих анализ САУ с самых различных точек зрения, прежде всего, определение откликов системы на внешние воздействия, как во временной, так и в частотной областях.

Эта процедур представляет в частотной области реакцию системы на внешние гармонические воздействия. К таким процедурам относятся:

• bode - cтроит графики АЧХ и ФЧХ (диаграмму Боде) указанной системы;

• nyquist - cтроит в комплексной плоскости график амплитудно-фазовой характеристики (АФХ) системы в полярных координатах;

• nichols - cтроит карту Николса системы, т.е. график разомкнутой системы в декартовых координатах;

• sigma - cтроит графики зависимости от частоты сингулярных значений системы; обычно совпадает с АЧХ системы;

• margin - cтроит диаграмму Боде с указанием запасов по амплитуде и по фазе;

Постройте характеристики системы, используя команды: bode(sys), nyquist(sys); grid, margin(sys); grid.