Порядок выполнения лабораторной работы

1. Вызвать систему MATLAB 6.х.

2. Найти дискретную модель заданного объекта, используя m-файл

где указывает на то, что управляющее воздействие на входе объекта формируется ЦАП.

В результате выполнения m-файла дискретная передаточная функция объекта представляется в виде

(2)

3. Определить апериодический регулятор для системы с требуемым порядком астатизма . Желаемая передаточная функция замкнутой системы в данном случае имеет вид

(3)

где .

Отсюда передаточная функция разомкнутой желаемой системы

(4)

Передаточная функция апериодического регулятора в этом случае

(5)

3. Для подтверждения того, что рассчитанный регулятор является апериодическим, средствами Simulink собрать схему, показанную на рис.6.1.

-

Рис.6.1.

В качестве параметров источника взять , время моделирования с, период квантования .

4. Осциллограммы, полученные в результате моделирования, сохранить для последующей копирования в отчет по лабораторной работе.

5. Для проверки адекватности дискретной системы средствами Simulink собрать схему, показанную на рис.6.2.

Рис. 6.2.

Параметры моделирования оставить прежними, шаг квантования по уровню Quantizer принять равным 25/(2⁷-1), считая, что апериодический регулятор будет реализован на восьмиразрядном микроконтроллере.

6. Осциллограммы, полученные в результате моделирования, сохранить для отчета.

7. Проделать пункты 2-7 при измененных значений периода дискретизации

8. Проанализировать полученные результаты моделирования и сделать вывод о влиянии периода дискретизации на адекватность дискретной модели ее дискретно-непрерывному эталону.