Уваев А

Порядок выполнения работы

Вызвать систему MATLAB 6.1.
Создайте в рабочем окне системы MATLAB информацию о передаточной функции объекта

используя m-файл

Создайте модель первого регулятора

где величина выбирается из таблицы 7.1.

Таблица 7.1

№ вар.	1	2	3	4	5	6
	0,1	0,15	0,2	0,25	0,35	0,4
,с	0,04	0,025	0,013	0,033	0,02	0,03
,с	0,05	0,04	0,025	0,05	0,04	0,045
,с	0,025	0,025	0,02	0,029	0,029	0,038
,с	0,1	0,033	0,067	0,02	0,05	0,06

4. Создайте модель замкнутой системы с первым регулятором

5. Создайте модель второго регулятора

и модель замкнутой системы со вторым регулятором, реализуя m-файл

6. Создайте модель третьего регулятора

и модель замкнутой системы с третьим регулятором

7. Создайте модель четвертого регулятора

и модель замкнутой системы с четвертым регулятором

8. Построить обратные логарифмические частотные характеристики замкнутых номинальных систем, используя последовательно m-файлы:

9. Для каждой из обратных логарифмических частотных характеристик определить значение величины , называемой гарантированной границей робастной устойчивости, причем

Отсюда Лучшим считается регулятор, для которого имеет место .

10. Исследовать робастную устойчивость систем. Для этого следует последовательно сформировать четыре системы в соответствии с методикой, описанной в пп. 2 - 9, заменив номинальную передаточную функцию объекта на передаточную функцию возмущенного объекта управления

где оставив передаточные функции регуляторов без изменений. Для каждой из систем следует построить диаграммы Боде и воспользоваться логарифмическим критерием устойчивости.

11. Создать математическую модель относительной неопределенности

и построить логарифмические частотные характеристики неопределенности:

12. Исследовать робастную устойчивость:

а) если условие выполняется, то регулятор обеспечивает робастную устойчивость;

б) если имеется хотя бы одна частота , при которой , то ый регулятор не обеспечивает робастной устойчивости.

Содержание