Уваев А

Порядок выполнения работы

определяющий ПФ дискретной модели объекта при периоде дискретизации 0,02 с, вида

Построить переходную характеристику дискретной модели объекта, используя операторы:

Здесь . При T=5 с, T₀=0.02 c, N=251.

В результате выполнения последнего оператора появляется график реакции дискретной модели объекта на единичный скачок.

4. Убедиться, что объект обладает интегрирующими свойствами и без регулятора является неустойчивым по входу. Сохранить для отчета график реакции.

5. Ввести в систему П- регулятор, замкнуть систему единичной обратной связью и построить переходную характеристику замкнутой системы с

П- регулятором. Для этого в командном окне ввести m-файл:

6. Проанализировать переходную характеристику замкнутой системы с

П- регулятором и отметить, что изменением величины нельзя обеспечить устойчивость замкнутой системы. Убедиться в этом, построить ПХ при .

7. Для обеспечения устойчивости ввести дифференциальную составляющую ПД- регулятора.

В результате передаточная функция ПД- регулятора примет вид

Оставив прежнюю величину подобрать величину , при которой достигаются значения и , приведенные в таблице 4.1

Таблица 4.1

Для подбора использовать переходные характеристики, получаемые в результате выполнения следующего m-файла:

8. Если подбором и не удается обеспечить заданные значения и , то использовать цифровой ПИД- регулятор, передаточная функция которого имеет вид

при значениях .

9. Сохранить характерные переходные характеристики, получаемые в п.п. 7-8; значения параметров привести в отчете.

10. Сделать вывод об эффективности использованной методики настройки параметров ПИД- регулятора.

Содержание