Поворот Rotate

Расстояние от начала координат до точки, вокруг которой мы поворачиваем:

Расстояние до точки при повороте не изменяется.

Координаты точки после поворота:

Следовательно, чтобы повернуть точку относительно начала координат на угол требуется умножить вектор её координат на матрицу:

В матричной форме эта запись имеет следующий вид: P1=[x1 y1], P2=[x2 y2], матрица поворота:

Таким образом, P2=P1*R.