3.3.1. Определение контурной ошибки Dк при движении по прямолинейной траектории под углом a к оси ox (рис.3.3).

Скорости движения вдоль осей координат при движении c контурной скоростью v вдоль заданной прямой составят:

. (3.17)

Поэтому на приводы каждой из координат система ЧПУ будет формировать управляющие воздействия:

. (3.18)

Вследствие апериодического характера переходных процессов в приводах подач возникает отставание действительного положения рабочего органа станка от заданного. Ошибки по каждой из координат составляют:

, (3.19)

где

T_прx = 1/k_vx; T_прy = 1/k_vy;

k_vx,, k_vy – соответственно добротности приводов по координатам X и Y. В общем случае T_прy ¹ T_прx. Тогда действительная траектория определяется параметрическими уравнениями:

. (3.20)

Величина контурной ошибки Dк определяется расстоянием между фактической и заданной траекториями, которые представляют собой в установившемся режиме отрезки параллельных прямых. При этом контурная ошибка

. (3.21)

Максимальная контурная ошибка возникает при движении под углом 45°, т.е.

. (3.22)

Для уменьшения контурной ошибки при настройке приводов по осям X и Y всегда стремятся обеспечить равные добротности.