logo search
ИванВладимирович / Лекции

5.1. Промышленный робот как объект управления.

Промышленный робот – как объект управления, представляет со­бой сложную электромеханическую систему, состоящую из:

- многозвенной механической конструкции (рабочего механизма);

- исполнительного устройства (ИУ);

- электронной системы управления.

Промышленный робот как объект управления, представлен на рис.5.1, где

Рис. 5.1. Функциональная схема исполнительной системы управления роботом.

q1*, q2*, … ,qN* – входные сигналы (задающие воздействия), вырабаты­ваемые системой управления; e1, e2, ... , eN – сигналы рассогласования; u1, u2, … ,uN – управляющие сигналы; Mn1, Mn2, … , MnN – силы и моменты, развиваемые двигателями и поступающие на звенья манипулятора; q1, q2, … , qN – отклонения положения звеньев манипулятора, обеспечи­вающих отработку захватным устройством заданных точек траектории.

Рабочий механизм промышленного робота непосредственно воз­действует на объект или среду. Исполнительное устройство включает совокупность приводов с датчиками обратной связи, усилительными, преобразующими и корректирующими устройствами.

Задача управления промышленным роботом заключается в форми­ровании управляющих воздействий для исполнительных двигателей, от­работка которых гарантировала бы прохождение захватным устройством манипулятора заданной пространственной траектории с заданной точно­стью.

Задача формирования управляющих воздействий сводится к по­строению программной траектории q*(t), т.е. закона изменения вектора относительного положения звеньев манипулятора

и последующему синтезу собственно закона управления, обеспечиваю­щего устойчивость движения относительно программной траектории.