5.2. Классификация систем управления промышленными роботами

При классификации систем управления промышленными роботами ориентируются на различные признаки, что отражено на рис. 5.2.

По способу управления, определяемому в зависимости от степени участия оператора в системе управления, системы управления промыш­ленными роботами делятся на:

• человеко-машинные системы управления, имеющие оператора непосредственно в контуре управления;

• САУ, когда оператор остается вне контура управления и взаи­модействует с оператором только на этапе обучения.

По этому же признаку человеко-машинные системы управления делятся на:

• системы дистанционного управления;

• системы интерактивного управления.

По методу управления человеко-машинные системы управления делятся на:

• системы командного управления, в которых оператор включает по отдельности приводы каждого звена робота дистанционно путем нажа­тия на соответствующие кнопки (тумблеры) пульта управления;

• системы копирующего управления, в которых оператор дистанци­онно управляет роботом с помощью задающего устройства (ЗУ), кине­матически подобного исполнительному устройству робота (движение каждого звена ЗУ передается на соответствующее звено исполнитель­ного устройства по принципу следящей системы);

Рис 5.2

• системы полуавтоматического управления, в которых оператор, на­жимая на многостепенную управляющую рукоятку, задает желаемое движение захватного устройства, и специализированный вычислитель (ЭВМ) по электрическим сигналам от датчиков рукоятки вычисляет и формирует соответствующие сигналы управления для приводов всех степеней подвижности;

• автоматизированные интерактивные системы управления, в кото­рых только часть операций выполняются автоматически, а остальные предоставляются оператору;

• интерактивные системы супервизорного управления – это системы управления, в которых оператор, наблюдающий по экрану (дисплею) об­становку в месте действия робота, подает отдельные команды - целеука­зания, по сигналам от них включаются те или иные программы автома­тического действия робота;

• интерактивные системы диалогового управления, отличие которых от систем супервизорного управления состоит в том, что робот выпол­няет не только команды оператора, но и активно помогает ему в распо­знавании обстановки и принятии решений.