Типы фреймов в can-протоколе

В CAN-протоколе определены следующие типы фреймов:

• фрейм данных перемещает данные с передатчика на приемник (приемники);

• удаленный фрейм запрашивает передачу фрейма данных, связанного с определенным идентификатором;

• фрейм ошибки выражает, какой узел обнаружил ошибку шины/сети;

• фрейм перегрузки обеспечивает задержку между передачей фреймов, чтобы управлять потоком данных.

Рассмотрим подробнее фрейм данных (рис. 3).

Он состоит из стартового поля SOF, поля арбитража Arbitration Field, управляющего поля Control Field, поля данных Data Field, поля контрольной суммы СRC, поля подтверждения ACK Field, поля конца фрейма EOF.

• Поле SOF (Start of Frame) находится в начале фрейма данных и удаленного фрейма и содержит один доминирующий бит.

• Поле арбитража Arbitration Field содержит 11-битовый идентификатор и RTR-бит, показывающий, является данный фрейм фреймом данных или удаленным фреймом. Идентификатор предназначен для адресации сообщений и используется механизмом арбитража.

• Управляющее поле Control Field (рис. 4) содержит 6 битов, из которых 4 бита (DLC0-DLC4) составляют поле Data Length Code, показывающее количество байтов данных, которое будет передаваться в поле данных; два других бита зарезервированы для следующих редакций протокола.

• Поле данных Data Field содержит передаваемые данные, причем количество передаваемых байтов указывается в поле Control Field и не может превышать 8.

• Поле СRC обеспечивает механизм избыточного контроля по четности передаваемых данных.

• Поле подтверждения ACK Field (рис. 5) содержит участки ACK Slot и ACK Delimiter и выполняет следующую функцию: передающий узел посылает по одному рецессивному биту на каждом из участков, а приемник, если он принял сообщение без сбоев, устанавливает на линии доминирующий бит в поле ACK Slot. При наложении рецессивного и доминирующего уровней на линии устанавливается доминирующий, и это событие сигнализирует передающему узлу о том, что передача прошла нормально и повтор не требуется.

• Поле конца фрейма EOF содержится в фрейме данных и удаленном фрейме и состоит из семи рецессивных битов. Удаленный фрейм аналогичен по структуре фрейму данных, но не имеет поля данных, а фрейм ошибок и фрейм перегрузки содержат по 2 поля: в первом располагаются флажки ошибок и служебная информация, а второе является полем разграничителя Delimiter, и содержит восемь рецессивных битов.