Прерывания в can-протоколе

Проектировщики должны учитывать интервал возможных прерываний их CAN-контроллеров при проектировании своих изделий. Так как фрейм данных вCAN-протоколе короткий (от 0 до 8 байт), скорость поступления прерываний на процессор может быть высокой. В связи с этим следует рассматриватьCANкак высокоскоростную сеть. Рисунок 8 демонстрирует два передаваемых подрядCAN-фрейма данных с минимальным интервалом между фреймами, называемым интервалом межфрейма. Таблица 1 показывает самый жесткий режим прерывания для случая, еслиCANприемник получает все фреймы во время текущей связи (непрерывные фреймы в режимеback-to-back)

Строка «Число битов в CAN-протоколе» в таблице принимается с условием, что заполнение дополнительными битами отсутствует (естественно, что такое заполнение увеличило бы время между прерываниями). Из таблицы видно, что трафик прерываний достаточно интенсивен. На скорости 500 кбит/с прерывания могут происходить каждые 94 мкcпри отсутствии информации в фреймах данных.

Большинство микроконтроллеров нижнего уровня не может поддерживать такую высокую скорость обработки прерываний. Следовательно, нужно находить компромисс между возможностями CAN-контроллера и его стоимостью. Следует выбиратьCAN-контроллер, который обеспечивает соответствующий уровень предварительной фильтрации. Контроллер должен иметь достаточное время для обработки прикладной программы и успевать обслуживать запросы отCAN-сети, или необходимо выделять отдельный микроконтроллер для обслуживанияCAN-приемника.

Также следует помнить, что некоторые CAN-микросхемы маскируют только восемь наиболее значащих битов поля идентификатора (не все 11 битов) и имеют один фильтр МАСКИ/СООТВЕТСТВИЯ.