Интегратор с ограничением

На рис. 5.58 был представлен вариант реализации ПИ-регулятора с помощью интегратора в цепи обратной связи. Если эту схему дополнить ограничителем (рис. 5.74-а), то сигнал на выходе никогда не выйдет за границы, установленные порогами ограничителя, что уменьшает выброс на переходной характеристике системы (рис. 5.75). На рис. 5.74,б представлена модификация такого ограничителя.

Модель эффекта ограничения можно улучшить, если после превышении уровня, при котором наступает ограничение, уменьшить сигнал на выходе модели (рис. 5.76) [Astrom]. Это ускоряет выход системы из режима насыщения.

Рис. 5.73. Отклик на единичный скачок системы с насыщением исполнительного устройства, при различных уровнях отключения интегратора . Объект - второго порядка, , , . Параметры регулятора: , ,

а)

б)

Рис. 5.74. Модификации интегратора с ограничением.


Рис. 5.75. Отклик на единичный скачок системы, содержащей интегратор с ограничением (рис. 5.74). Объект - второго порядка, , , . Параметры регулятора: , ,	Рис. 5.76. Улучшенная передаточная функция модели эффекта насыщения

Содержание